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烤箱離線編程系統(tǒng)的功能是在不接觸實(shí)際機(jī)器人及其工作環(huán)境的情況下離線調(diào)試程序。利用圖形技術(shù)在計(jì)算機(jī)上規(guī)劃機(jī)器人的運(yùn)動軌跡，模擬機(jī)器人的運(yùn)行過程，提供與機(jī)器人交互的虛擬環(huán)境。計(jì)算機(jī)圖形是機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的。以空間幾何圖形的形式顯示機(jī)器人結(jié)果，噴涂烤箱價(jià)格，直觀地顯示烤箱在關(guān)鍵點(diǎn)的姿態(tài)和路徑，從而從數(shù)據(jù)樣條曲線中獲得難以分析的重要信息。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的進(jìn)步，在Windows平臺上可以方便地進(jìn)行三維圖形處理。在此基礎(chǔ)上，完成了計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)模型烤箱運(yùn)行規(guī)劃和動態(tài)。操作系統(tǒng)的功能模塊是控制機(jī)器人噴塑系統(tǒng)的啟動和停止，協(xié)調(diào)運(yùn)動規(guī)劃和運(yùn)動監(jiān)控的模塊。該模塊由工業(yè)機(jī)器人控制器和PLC提供。系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，操作系統(tǒng)的功能模塊為不同工件的應(yīng)用功能提供不同的運(yùn)動規(guī)劃方法，以滿足不同工況的要求。

烤箱由機(jī)構(gòu)、伺服電機(jī)、控制裝置和傳感器組成。每個關(guān)節(jié)都是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系?？鞠淇刂破鞑捎肦-30ibmate控制裝置，具有很好的停止功能，響應(yīng)速度快，安全性能強(qiáng)。作為機(jī)器人控制器，烤箱控制裝置集成了視覺功能。一個控制裝置可以控制多達(dá)四個機(jī)器人。從第二個方面來說，只有簡單地將機(jī)器人機(jī)構(gòu)與控制放大器箱相結(jié)合，噴塑烤箱廠家，才能完成機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成，為柔性生產(chǎn)線節(jié)省大量的外圍設(shè)備成本。根據(jù)烤箱噴涂生產(chǎn)線的噴涂工藝，零件進(jìn)入噴涂室進(jìn)行噴涂作業(yè)前必須脫脂、磷化、烘干，噴粉烤箱，噴涂后必須進(jìn)行粉末固化。因此，射頻識別標(biāo)簽應(yīng)具有耐酸堿的物理特性。

烤箱噴涂后工件應(yīng)固化。固化過程可分為四個階段：熔化、流平、膠凝和固化。當(dāng)溫度上升到熔點(diǎn)時(shí)，工件表面的粉末開始熔化，并逐漸與內(nèi)部粉末形成渦流，烤箱，直到粉末完全熔化。粉末完全熔化后，開始緩慢流動，在工件表面形成一層薄而光滑的液體層。當(dāng)溫度繼續(xù)升高到附著點(diǎn)時(shí)，液層達(dá)到糊化狀態(tài)，當(dāng)溫度繼續(xù)升高時(shí)，發(fā)生化學(xué)反應(yīng)粉末凝固。粉末凝固的基本過程是采用180℃高溫烘烤15分鐘左右。固化溫度和固化時(shí)間是指整個工件的實(shí)際溫度，以及溫度不低于該溫度時(shí)的累計(jì)時(shí)間。因此，RFID標(biāo)簽還應(yīng)具有良好的耐高溫物理性能。

本文采用六自由度烤箱的運(yùn)動軌跡進(jìn)行了分析。假定機(jī)器人將噴涂A部并移動到A部。零件的位置由坐標(biāo)系A(chǔ)描述，U為參考坐標(biāo)系，H為工件坐標(biāo)系，R為烤箱基坐標(biāo)系，E為末端致動器坐標(biāo)系。綜上所述，當(dāng)機(jī)器人末端執(zhí)行器的坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)一致時(shí)，外部工件相對于工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)偏移量小?？鞠淠┒藞?zhí)行器的操作可以描述為刀具坐標(biāo)系中相對于工作臺坐標(biāo)系的一系列運(yùn)動。假定烤箱的初始位置和終止位置已知，從運(yùn)動學(xué)反方程可以得到機(jī)器人在初始位置和終止位置所需的關(guān)節(jié)角度。在關(guān)節(jié)空間中，平滑軌跡函數(shù)可以用來描述末端執(zhí)行器的軌跡。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)動，每個機(jī)器人關(guān)節(jié)（T）的軌跡函數(shù)應(yīng)滿足四個約束：位置約束和對應(yīng)于起始和結(jié)束位置的速度約束。

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