????即選擇機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式為全驅(qū)動(dòng)（Fully-Actuated）還是欠驅(qū)動(dòng)（Under-Actuated），如果你不是相關(guān)專(zhuān)業(yè)的人員的話，這里需要簡(jiǎn)單解釋一下這兩個(gè)概念：全驅(qū)動(dòng)，即運(yùn)動(dòng)的自由度（DegreeofFreedom,DoF）的數(shù)量等于驅(qū)動(dòng)器的數(shù)量；欠驅(qū)動(dòng)：運(yùn)動(dòng)的自由度（DegreeofFreedom,DoF）的數(shù)量大于驅(qū)動(dòng)器的數(shù)量。為什么要在這里引入這樣的概念，實(shí)際是還是由于人手大量的關(guān)節(jié)數(shù)目決定的，按照一般的自由度計(jì)算方式，人手共有21個(gè)自由度，選擇全驅(qū)動(dòng)固然能夠很大程度上還原人手的細(xì)節(jié)精確運(yùn)動(dòng)，但大量數(shù)目驅(qū)動(dòng)器的排布帶來(lái)的機(jī)械設(shè)計(jì)的復(fù)雜性和后期控制上的冗雜，使得大量的機(jī)械手向著欠驅(qū)動(dòng)的方向發(fā)展。Step5（如果選擇欠驅(qū)動(dòng)作為驅(qū)動(dòng)方案）確定驅(qū)動(dòng)的數(shù)目及分布，Step4中提及到人手有21個(gè)自由度，當(dāng)你選擇欠驅(qū)動(dòng)（Q<21）的時(shí)候，你要考慮你到底需要多少自由度的驅(qū)動(dòng)器（電機(jī)），我們稱(chēng)這個(gè)為DegreeofActuator(DoA)，主流的機(jī)械手的DoA數(shù)目為1、2、3、4這樣的四種，長(zhǎng)寧區(qū)口碑好伯朗特機(jī)械手。而在確定了數(shù)量之后，長(zhǎng)寧區(qū)口碑好伯朗特機(jī)械手，你還需要考慮的是DoA的分配，及如何把驅(qū)動(dòng)器（電機(jī)）和相應(yīng)被驅(qū)動(dòng)的手指關(guān)聯(lián)起來(lái)，長(zhǎng)寧區(qū)口碑好伯朗特機(jī)械手。（比如，當(dāng)你選擇了采用3個(gè)驅(qū)動(dòng)器，而你設(shè)計(jì)的機(jī)械手需要有5個(gè)手指，如何分配驅(qū)動(dòng)器和手指的關(guān)系）。

斜臂式機(jī)械手BRTP系列適用于30T-300T的各型臥式射出成型機(jī)的成品及水口取出。上下手臂有單截式 BRTPO6ISS0PC，采用氣壓或者伺服驅(qū)動(dòng)。上下、引拔、旋出、旋入均采用氣壓驅(qū)動(dòng)，速度快、 率、經(jīng)濟(jì)實(shí)惠型機(jī)械手臂。安裝機(jī)械手可增加產(chǎn)能(10-30％)、降低產(chǎn)品的不良率、保障操作人員的安全性、減少人工、精細(xì)控制生產(chǎn)量、減少浪費(fèi)。降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率，可提高單日成品產(chǎn)量約20-30％。提高產(chǎn)品質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本。提升企業(yè)質(zhì)量

????3、用機(jī)械手使用輸送帶，生產(chǎn)包裝人員更可以一心一意嚴(yán)把品質(zhì)關(guān)，不會(huì)因拿產(chǎn)品而分心或是離注塑機(jī)太近，太熱而影響工作，從而降低生產(chǎn)效率。4、人員取產(chǎn)品時(shí)間不固定，會(huì)造成產(chǎn)品縮水、變型（料管若過(guò)火，需重新注塑造成原料浪費(fèi)，目前原料價(jià)格高漲），機(jī)械手取出時(shí)間固定，確保產(chǎn)品品質(zhì)。5、人員取產(chǎn)品需先閉安全門(mén)，會(huì)造成成型機(jī)壽命減短或損壞，影響生產(chǎn)。使用機(jī)械手可保證注塑品質(zhì)和延長(zhǎng)成型機(jī)壽命。四、生產(chǎn)效率1、可控制機(jī)器的穩(wěn)定性從而控制產(chǎn)品品質(zhì)，確保客戶(hù)的交貨期，保持企業(yè)良好的商譽(yù)，提高企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。2、人員取產(chǎn)品不固定，安全門(mén)慢開(kāi)慢關(guān)影響極大。加之人有惰性、情緒化，夜間容易疲勞，精神不振，再加喝水、上洗手間等事項(xiàng)，估計(jì)24小時(shí)生產(chǎn)效率只有70%。機(jī)械手可不間斷作業(yè)。3、投資成本回收快，針對(duì)貴司所做產(chǎn)品，不出半年即可收回投資成本。4、使用機(jī)械手可使整個(gè)生產(chǎn)自動(dòng)化可以提高公司形象，使用機(jī)械手減少人員的使用而使現(xiàn)場(chǎng)易于管理從而提高公司的競(jìng)爭(zhēng)力。5、如人工取出產(chǎn)品***約為1000模，使用機(jī)械手可再提高約500模，即使用機(jī)械手***約為1500模。若客戶(hù)廠內(nèi)成型機(jī)為自動(dòng)脫模，有時(shí)產(chǎn)品需頂出2-3次，時(shí)間延長(zhǎng)會(huì)影響生產(chǎn)效率，且產(chǎn)品掉落。