一，浦東新區(qū)伯朗特機械手多少錢、兩板模：(1)手動脫模A：夾取料頭(成品與料頭連在一起，機械手取出后再人工分離成品與料頭)。B：吸取或抱取成品(成品與料頭連在一起，用機械手吸取或抱取成品)。C：夾取料頭，吸取或抱取成品(成品與料頭在射出機頂出時，成品與料頭已分開，用機械手取出后，可分別置放料頭和成品于不同處。(2)自動脫模A：夾取料頭，分離料頭(夾取料頭，讓成品自動脫落分離成品與料頭)。B：分離不同狀況的成品(夾取料頭，吸取或抱取成品分離成品與料頭)。C：吸或抱取成品分離成品(吸或抱取成品，讓料頭自動脫落分離成品與料頭)。二、三板模：(1)成品、料頭均不能自動脫落A：成品臂吸取或抱取成品，料頭臂夾取料頭。用機械手使成品與料頭分離(雙臂機械手)。B：料頭臂夾取料頭，成品臂掃落成品讓其達成自動脫模方式，分離成品與料頭。(2)成品可自動脫落，料頭不可自動脫落A：夾取料頭，成品自動脫落，浦東新區(qū)伯朗特機械手多少錢，分離成品與料頭(單臂機械手)，浦東新區(qū)伯朗特機械手多少錢。B：成品臂吸取或抱取成品，料頭臂夾取料頭，用機械手分離成品與料頭(雙臂機械手)。

????Section3實際上，想要機械手實現(xiàn)人手的抓取功能，一個性能良好的硬件僅僅是基礎(chǔ)，還需要具體的欠驅(qū)動或者全驅(qū)動機械手抓取的控制、規(guī)劃和策略。作者僅僅知道皮毛，而這個也是另外的一個水很深的研究領(lǐng)域。話說回來，光是機械手本身硬件的設(shè)計實際上就十分復雜，其難度完全不亞于設(shè)計機器人的單腿或者機械臂，有太多太多的經(jīng)驗、教訓和細節(jié)在知乎上面都無法提及到。如果你需要從事機械手硬件的研究與開發(fā)的話，可以聯(lián)系作者一起討論：如果需要相關(guān)的參考文獻和設(shè)計手冊的話，作者也可以推薦一些。認為：設(shè)計一個良好性能的欠驅(qū)動機械手難度很大，需要大量的工程經(jīng)驗積累和硬件版本上的迭代，但是理論難以深度挖掘，作者的IROS文章雖然很幸運地中了，但是評委的Review的意見都是肯定了工程上的工作量，但對理論研究和貢獻水平保持了非常critical的態(tài)度，一句話：如果是做機械手硬件設(shè)計方面的研究的話，發(fā)文章比較吃力。

????：機械手是怎么設(shè)計出來的（抱歉我把創(chuàng)作改成了設(shè)計）。這個問題應該算是作者比較擅長的，作者PhD階段的***篇PAPER（IROS2017）就是關(guān)于欠驅(qū)動機械手的設(shè)計相關(guān)的。分為如下幾個考慮步驟：Step1設(shè)計組成手指的軀干，也就是前面提到的link或者是Phalanges。設(shè)計具體的Phalanges不是做拍腦袋設(shè)計，因為Phalanges具體的尺寸和形狀是對機械手后續(xù)的抓取性能是有著直接的影響。并且要做整體通盤的考慮，因為后續(xù)的傳動機構(gòu)、傳感器、關(guān)節(jié)、順從機構(gòu)都是和其掛鉤的。簡而言之，這是 難設(shè)計的，通盤考慮（可以考慮參考現(xiàn)有的Phalanges種類進行設(shè)計），貫穿始終（始終需要做相應的優(yōu)化和修改）。Step2手**量的選擇和分布，這里需要告訴大家的是，至少有一半以上的機械手的手**目都不是5個，而90%以上的機械手的大拇指分布都是區(qū)別于正常的人手的。因此，需要在一開始考慮：基于你想要達到的功能，確定機械手手指的數(shù)目（主流3,4,5）以及每根手指相應的位置排布。Step3確定傳感器選用，目前主流的機械手有如下的傳感器配置：None；位置傳感器；觸覺傳感器，這里是指排布在手指指腹上測量壓力的傳感器；力傳感器，這里是指通過測量驅(qū)動電機電流來獲得大致的抓取力；Step4確定驅(qū)動方式。