????而這其中 重要的步驟就是碼垛，碼垛的效率和質量對貨物存儲有至關重要的影響。對于桁架機械手碼垛時的運動路徑，采取示教的方式來獲取，并將路徑信息儲存在路徑管理的數據庫中。這些路徑信息中包括路徑點的坐標、速度和夾具動作等。所以需要提供給用戶簡單明了的示教界面和安全可靠的路徑數據存儲機制，即路徑示教方案。此外還需要將路徑信息轉化成運動控制器所能夠識別的運動程序語言，需要設計出將路徑數據轉換為運動程序的解決方案，即自動編程的方案。對于編寫好的運動程序，要將其 到運動控制器中，等待調用。運動程序何時調用、調用哪條程序則完全取決于桁架機械手控制系統(tǒng)所接收到的調度任務，將任務進行分析后迅速調用路徑程序，宿遷伯朗特機械手對比價，宿遷伯朗特機械手對比價，完成碼垛；因此需要設計調度管理模塊，準確無誤地塊完成相關工作。由于企業(yè)現場是24小時不間斷生產的，所以對設備可靠性要求高，宿遷伯朗特機械手對比價，一旦設備出現故障，需要立即定位故障點，并進行維修。針對此，在控制系統(tǒng)軟件中必須增加故障報警與工作日志，方便在***時間定位故障點，以免耽誤正常生產。通過對現場和企業(yè)需求的調研，決定采用的控制方案為：首先通過示教來獲取路徑信息；然后根據路徑信息自動編寫運動程序即碼垛路徑程序。

????先看視頻：一、不會疲勞1、使用機械手取制品，射出成型機可以無人看守操作，不怕無人或員工請假之顧慮。2、實行一人一機制（包括剪水口、削披峰和打包），配備輸送帶，一人可看4-5臺機，大量節(jié)省人力，減少工人工資。3、人會疲勞，而機械手出產品的時間是固定的，不用休息，尤其是天熱或夜班效果更加明顯。4、招高文化人員操作注塑機比較困難，成本增加，而普通生技人員技術性不高，責任心不強，造成生產和管理困難。5、人與人相處總會產生矛盾，影響生產。使用機械手減壓少了人工，內部不會因工作壓力太大而產生矛盾，提高內部團結和公司的凝聚力。二、安全1、因勞工法不斷健全和嚴格，使用機械手不再會有員工意外傷害的風險。2、人較少接觸產品，避免因產品過熱而造成員工 。3、不需要用手入模具取產品，避免因此造成的安全***。4、機械手電腦內設有模具保護，模具內產品沒有脫落會自動報警提示，不會損壞模具。三、品質1、如成型機為自動脫模，掉落時會產品刮傷，沾到油污而產生不良品。2、如人取出產品有四點問題存在：一、有可能手會刮傷產品，二、有可能手不干凈而弄臟產品，三、如多穴漏取而壓壞模具。四、因人員疲勞而影響周期，降低生產效率。

????一般由結構框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具和控制柜組成，桁架式機械手在國外起步較早，發(fā)展也比較迅速，特別是在控制驅動系統(tǒng)的設計和配置，軟件的設計和編程等關鍵技術方面有許多突破。直角X、Y、Z三坐標系統(tǒng)基礎上，對工件進行工位調整，或完成工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設備。其控制**是通過工業(yè)控制器對驅動裝置下達命令，完成X、Y、Z三軸之間的聯合運動，以實現一整套全自動作業(yè)流程。相比關節(jié)機械手，桁架機械手負載能力強、調試簡便，工作可靠，對于體積大、質量大的貨物尤為適用；在安裝時能夠充分利用車間的空間，工作范圍大，不僅可用于碼垛，還可用于拆垛和車間的日常搬運工作。桁架機械手是一種建立在桁架機械手空間上需要實現X、Y、Z三個方向的往復運動，傳動方式為伺服電機連接減速器，通過齒輪齒條傳動來實現，其中Z軸選用帶抱閘功能的伺服電機，確保Z軸不會由于自重而下落；C軸控制夾具的旋轉，也是由伺服電機連接減速器，通過齒輪傳動來實現的；夾具一般為氣動夾具，可以根據貨物的不同來選擇合適的夾具。在正常工作時，首先由X、Y、Z、C四軸配合，使夾具運動到貨物上方，然后Z軸向下運動到合適位置再打開夾具，完成抓取。