????如圖2所示。使-E建立整機(jī)參數(shù)化模型，通過無縫連接轉(zhuǎn)化CAE模型。使用中心復(fù)合試驗(yàn)設(shè)計(jì)確定試驗(yàn)點(diǎn)，建立響應(yīng)面模型，構(gòu)造目標(biāo)函數(shù)。分別運(yùn)用多目標(biāo)遺傳優(yōu)化算法、篩選算法、非線性二次規(guī)劃算法在樣本解中尋找到比較好解。***，對比較好解進(jìn)行靈敏度分析。圖2整機(jī)優(yōu)化設(shè)計(jì)流程圖TheMachineOptimizationDesignFlowChart4響應(yīng)面模型的建立設(shè)計(jì)變量確定選取注塑機(jī)械手的基座、主臂梁、副臂梁和主臂四大件的7個(gè)主要結(jié)構(gòu)尺寸作為設(shè)計(jì)變量：基座壁厚p1，主臂梁壁厚p2，副臂梁加強(qiáng)筋厚度p3，主臂厚度p4，主臂梁長度p5，蘇州機(jī)械手廠家，副臂梁長度p6；主臂長度p7。響應(yīng)面模型響應(yīng)面法（Responsesurfacemethodology，RSM）是一種采用試驗(yàn)設(shè)計(jì)理論對指定的設(shè)計(jì)點(diǎn)集合進(jìn)行試驗(yàn)，得到目標(biāo)函數(shù)和約束函數(shù)的響應(yīng)面模型，蘇州機(jī)械手廠家，來預(yù)測非試驗(yàn)點(diǎn)的響應(yīng)值的方法[4]。n個(gè)變量的二次多項(xiàng)式響應(yīng)面模型為：式中：X=（d1，d2，…，蘇州機(jī)械手廠家，dn）—設(shè)計(jì)變量；β0、βi、βii、βij—未知系數(shù)；L=（n+1）（n+2）/2—未知系數(shù)的個(gè)數(shù)；P—試驗(yàn)點(diǎn)的個(gè)數(shù)。故β=（β1，β2，…，βL）T，通過 小二乘法確定時(shí)，試驗(yàn)點(diǎn)的個(gè)數(shù)P必須大于L。中心復(fù)合試驗(yàn)設(shè)計(jì)響應(yīng)面法試驗(yàn)點(diǎn)的選擇在響應(yīng)面的構(gòu)建過程中起著重要作用。

????預(yù)留一吸一抱兩個(gè)回路，可做吸夾抱等治具取出應(yīng)用，可應(yīng)付各種成品多樣化的取出。結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：1、控制想與集體結(jié)合于一體，即省空間。2、掌上型操作器，采用對話式的操作界面，簡單易學(xué)，可切換中英文操作界面。3、內(nèi)建程序，可以隨心所欲的搭配使用，具L/U型取出功能，并可搭配置物方式、側(cè)姿選擇、頂針設(shè)定、不良品警報(bào)等功能。4、可自動(dòng)探測故障情況顯示于幕面并自動(dòng)記錄。5、20組的模具記憶。6、可在母模方向取出，搭配各項(xiàng)側(cè)姿動(dòng)作7、可以選擇不同的置料方式（橫出置料，橫入置料，外側(cè)同時(shí)置料）。8、所有的計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)都可在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的模式中修改。9、模組化的控制面板設(shè)計(jì)，更換維修非常的方便，特別重視與射出機(jī)的連結(jié)安全規(guī)范，所有與成型機(jī)的輸入輸出訊號都使用于接點(diǎn)訊號，以防止相互干擾。10、具標(biāo)準(zhǔn)接面可連結(jié)承接臺或輸送帶。11、可選購CE機(jī)型，符合EUROM112Or67與SPI的標(biāo)準(zhǔn)接口。12、可選購中板檢測、剪水口裝置、噴離型擠裝置、置物安全檢測等，搭配全廠自動(dòng)化使用。AC伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)橫行軸可選用AC伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，并采用精密級行是減速機(jī)以齒輪條傳動(dòng)，速度快定位精細(xì)；定位精細(xì)度+?？蓱?yīng)用于需定位精細(xì)之取出。配合高鋼性精密線性滑軌。動(dòng)作平穩(wěn)順暢。

????確定所需行程的 簡易方法是畫出布局圖。布局不僅確定出每一個(gè)行程，并且在平面規(guī)劃圖上確定出重要的事項(xiàng)，例如輔助設(shè)備、支撐柱和空隙區(qū)。機(jī)械手操縱多重的物品?有效載荷是機(jī)械手能處理的重量，并被定義如下：有效載荷=部件重量+臂端工具重量部件重量常因某一特定用途而為人所知;但是，臂端工具就不是這樣。臂端工具的重量可估計(jì)出來，并能從供應(yīng)商處獲得。轉(zhuǎn)矩比有效載荷更為重要。轉(zhuǎn)矩的定義是一個(gè)力繞一個(gè)軸形成扭轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)的趨勢，是有效載荷與對機(jī)械手樞軸點(diǎn)的距離的函數(shù)。為確保機(jī)械手能操縱部件，要比較實(shí)際轉(zhuǎn)矩和機(jī)械手能支持的可用轉(zhuǎn)矩。如何評價(jià)性能?機(jī)械手性能常按速率峰值來假設(shè)。然而，這并不是全部，除非我們知道加速度顯示的是兩個(gè)機(jī)械手的速度，一個(gè)的速度峰值是4m/s，另一個(gè)為3m/s。有人可能推斷“ 快的”機(jī)械手是具有較高速度峰值的那一個(gè)。然而，兩個(gè)機(jī)械手能在1秒鐘時(shí)間內(nèi)行走出2800mm的相同距離。這是可能的，因?yàn)樗俾史逯递^低的機(jī)械手比速率峰值較高的機(jī)械手具有較高的加速度(45m/s2)，后者的為。機(jī)械手行走一段特定距離所花時(shí)間是更為有用的。這個(gè)信息應(yīng)該從制造商處獲得。