????同時又要確保該模型的主要結(jié)構(gòu)力學性能保持不變[10]。通過對機械手動態(tài)分析影響不大的部件進行簡化，從而減少了有限元分析的計算量。首先-E軟件中建立其參數(shù)化模型，主要部件有基座、主臂梁、副臂梁、電機、主臂，有限元模型，如圖1所示。根據(jù)實際情況，福建機械手性價比高，注塑機械手采用如下材質(zhì)，基座采用灰鑄鐵，主臂梁采用合金鋼，副臂梁和主臂均采用鋁合金（1060），其余材料采用默認的結(jié)構(gòu)鋼，福建機械手性價比高。材質(zhì)通過輸入彈性模量，福建機械手性價比高，泊松比和密度等屬性來設置。圖1有限元模型TheFiniteElementModel有限元模態(tài)分析在對注塑機械手進行結(jié)構(gòu)優(yōu)化前，首先需要對機械手進行有限元模態(tài)分析。通過比較機械手優(yōu)化前后的質(zhì)量、一階模態(tài)頻率和一階模態(tài)比較大變形量，可以觀察各目標變量是否都得到了優(yōu)化。注塑機械手模態(tài)分析結(jié)果，如表1所示。表1固有頻率值（單位：Hz）NaturalFrequencyValue（unit：Hz）模態(tài)頻率1階2階3階4階5階6階7階8階9階10階由表1可知，注塑機械手的1階模態(tài)頻率為，又因為低階模態(tài)對注塑機械手的振動影響比較大，所以在優(yōu)化過程中，減少整機質(zhì)量和一階模態(tài)變形的同時，應盡比較大可能增加一階模態(tài)頻率大小，這樣可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。3整機優(yōu)化設計流程注塑機械手整機優(yōu)化設計流程。

????并不是樣本數(shù)量越多，得到的優(yōu)化解就越佳。要得到比較好的解，還需要對樣本數(shù)量進行小范圍的調(diào)整。采用樣本數(shù)量為3000求得優(yōu)化解。多目標遺傳算法得到的Pareto解，如圖4所示。圖4多目標遺傳算法Pareto解TheParetoSolutionofMulti-ObjectiveGicAlgorithm通過多目標遺傳算法優(yōu)化，可以從Pareto解中獲得3組不同的優(yōu)化解，如表3所示。在表3的三組優(yōu)化解中，可知第3組優(yōu)化解的各目標變量均得到了優(yōu)化，且優(yōu)化效果 明顯，這滿足了設計人員的要求。表3多目標遺傳算法優(yōu)化解集TheOptimalSolutionofMulti-ObjectiveGicAlgorithm序列整機質(zhì)量m/kg一階比較大變形量d/mm一階模態(tài)頻率f/Hz123篩選算法（Screening）優(yōu)化結(jié)果樣本數(shù)量的取值范圍為（0～10000），樣本數(shù)量為3000，改變樣本的數(shù)量，可以得到不同的Pareto解，限于篇幅，不再贅述，得到的Pareto解，如圖5所示。圖5篩選算法Pareto解TheParetoSolutionofScreeningAlgorithm通過篩選算法優(yōu)化，可以從Pareto解中獲得3組不同的優(yōu)化解，如表4所示。表4篩選算法優(yōu)化解集TheOptimalSolutionofScreeningAlgorithm序列整機質(zhì)量m/kg一階比較大變形量d/mm一階模態(tài)頻率f/Hz123由表4可知，每組優(yōu)化解的目標變量大小均不相同，并且。

????本實用新型屬于機械抓手技術領域，特別是涉及一種新型吸盤夾具。背景技術：吸盤夾具廣泛應用于各種機械手碼垛中，對于抓取箱類物料起著重要的作用，目前現(xiàn)有技術中的吸盤夾具大多尺寸是固定的，因此其進行夾取時，一般只能夾取一定尺寸的貨物，當貨物過大，或者過小時因為吸盤位置固定，所以經(jīng)常無法抓取，在抓取不同尺寸物體時，需要通過切換不同大小的吸盤抓手才能實現(xiàn)，非常不便，抓取效率低。技術實現(xiàn)要素：本實用新型提供了一種新型吸盤夾具，解決了現(xiàn)有技術中的吸盤夾具吸盤固定設置，夾取物體尺寸有限的技術問題。具體技術方案是，所述吸盤夾具包括機械系統(tǒng)和電器系統(tǒng)，電器系統(tǒng)用于控制伺服電機的轉(zhuǎn)動及控制吸盤的抓放；機械系統(tǒng)用來控制吸盤的相對運動從而實現(xiàn)對不同尺寸的物體進行抓取。所述機械系統(tǒng)包括支撐架、橫向伺服電機、縱向伺服電機、橫向齒輪組、縱向齒輪組、橫向推拉件、縱向推拉件、2個橫向支撐桿、2個縱向支撐桿、吸盤支架和吸盤；所述縱向伺服電機連接縱向齒輪組，縱向齒輪組連接縱向推拉件，縱向推拉件連接縱向支撐桿；從而通過控制縱向伺服電機的轉(zhuǎn)動再通過縱向齒輪組的傳動，帶動縱向推拉件的運動， 終實現(xiàn)縱向支撐桿的橫向運動。