????所述橫向伺服電機(jī)連接橫向齒輪組，橫向齒輪組連接橫向推拉件，橫向推拉件固定在橫向支撐桿上；另外通過(guò)控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)控制橫向支撐桿的縱向運(yùn)動(dòng)；所述吸盤支架固定在支撐桿上，所述吸盤固定在吸盤支架上；所述橫向支撐桿和縱向支撐桿不在同一水平面上。橫向支撐桿和縱向支撐桿都為兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置，相對(duì)的2個(gè)橫向支撐桿和行對(duì)的兩個(gè)縱向支撐桿即可在伺服電機(jī)的控制下，徐州機(jī)械手廠家供應(yīng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)吸盤位置的控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)不同大小尺寸的物體實(shí)現(xiàn)夾取。橫向推拉件為橫向螺紋軸，通過(guò)螺紋軸固定件連接在橫向支撐桿上，螺紋軸固定件上有與螺紋軸上的螺紋相匹配的螺紋，從而實(shí)現(xiàn)在螺紋軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，橫向支撐桿會(huì)發(fā)生橫向運(yùn)動(dòng)；縱向推拉件為縱向螺紋軸，通過(guò)螺紋軸固定件連接在縱向支撐桿上，螺紋軸固定件上有與螺紋軸上的螺紋相匹配的螺紋，從而實(shí)現(xiàn)在螺紋軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，縱向支撐桿會(huì)發(fā)生縱向運(yùn)動(dòng)。橫向推拉件為橫向螺紋軸，通過(guò)螺紋軸固定件連接在橫向支撐桿上；縱向推拉件為鋸齒推桿，一端與縱向支撐架桿固定連接，徐州機(jī)械手廠家供應(yīng)，另一端與縱向齒輪組連接。從而當(dāng)齒輪組中的齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)鋸齒推桿發(fā)生移動(dòng)，徐州機(jī)械手廠家供應(yīng)，從而帶動(dòng)縱向支撐桿發(fā)生縱向運(yùn)動(dòng)。吸盤支架上還連接有一與主吸盤下端處于同一水平面的輔助吸盤。

????本實(shí)用新型屬于機(jī)械抓手技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種新型吸盤夾具。背景技術(shù)：吸盤夾具廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械手碼垛中，對(duì)于抓取箱類物料起著重要的作用，目前現(xiàn)有技術(shù)中的吸盤夾具大多尺寸是固定的，因此其進(jìn)行夾取時(shí)，一般只能夾取一定尺寸的貨物，當(dāng)貨物過(guò)大，或者過(guò)小時(shí)因?yàn)槲P位置固定，所以經(jīng)常無(wú)法抓取，在抓取不同尺寸物體時(shí)，需要通過(guò)切換不同大小的吸盤抓手才能實(shí)現(xiàn)，非常不便，抓取效率低。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型提供了一種新型吸盤夾具，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的吸盤夾具吸盤固定設(shè)置，夾取物體尺寸有限的技術(shù)問(wèn)題。具體技術(shù)方案是，所述吸盤夾具包括機(jī)械系統(tǒng)和電器系統(tǒng)，電器系統(tǒng)用于控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)及控制吸盤的抓放；機(jī)械系統(tǒng)用來(lái)控制吸盤的相對(duì)運(yùn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)對(duì)不同尺寸的物體進(jìn)行抓取。所述機(jī)械系統(tǒng)包括支撐架、橫向伺服電機(jī)、縱向伺服電機(jī)、橫向齒輪組、縱向齒輪組、橫向推拉件、縱向推拉件、2個(gè)橫向支撐桿、2個(gè)縱向支撐桿、吸盤支架和吸盤；所述縱向伺服電機(jī)連接縱向齒輪組，縱向齒輪組連接縱向推拉件，縱向推拉件連接縱向支撐桿；從而通過(guò)控制縱向伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)再通過(guò)縱向齒輪組的傳動(dòng)，帶動(dòng)縱向推拉件的運(yùn)動(dòng)， 終實(shí)現(xiàn)縱向支撐桿的橫向運(yùn)動(dòng)。

????比較大變形為，比整機(jī)初始值mm減小，注塑機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度得到提高。同時(shí)，整機(jī)質(zhì)量從kg，減重達(dá)到，達(dá)到了機(jī)械手輕量化的目標(biāo)。表7變量的取值范圍（單位：mm）TheScopeofVariables（unit：mm）變量名稱初始值 小值比較大值優(yōu)化值基座壁厚p主臂梁長(zhǎng)度p副臂梁長(zhǎng)度p80主臂長(zhǎng)度p71101表8優(yōu)化結(jié)果對(duì)比TheContrastofOptimizationResults目標(biāo)函數(shù)原設(shè)計(jì)優(yōu)化后結(jié)果比較總質(zhì)量（kg）比較大變形（mm）（Hz）+7結(jié)論（1）注塑機(jī)械手設(shè)計(jì)變量的參數(shù)及簡(jiǎn)化模型的建立是一項(xiàng)重要的工作，這是動(dòng)力學(xué)分析的基礎(chǔ)，影響優(yōu)化結(jié)果的精確性。建議在對(duì)注塑機(jī)械手進(jìn)行多目標(biāo)優(yōu)化時(shí)，先憑借經(jīng)驗(yàn)選擇一些有可能會(huì)優(yōu)化目標(biāo)產(chǎn)生重要影響的結(jié)構(gòu)尺寸作為設(shè)計(jì)變量。（2）在使用多目標(biāo)遺傳算法和篩選算法對(duì)機(jī)械手進(jìn)行優(yōu)化時(shí)發(fā)現(xiàn)：并不是樣本的數(shù)量越大，得到的優(yōu)化結(jié)果越佳。樣本數(shù)量設(shè)置為3000時(shí)，這兩種方法得到的結(jié)果比較好。非線性二次規(guī)劃算法的容許收斂百分比設(shè)置為（1E-06）比較適合。（3）基于加權(quán)平均法的靈敏度分析可以得到各設(shè)計(jì)變量對(duì)優(yōu)化目標(biāo)的靈敏度值平均數(shù)，通過(guò)對(duì)其進(jìn)行排序，可以幫助設(shè)計(jì)人員淘汰部分不重要的設(shè)計(jì)變量，從而加快優(yōu)化過(guò)程和提高優(yōu)化的準(zhǔn)確性。參考文獻(xiàn)［1］KANGY。