????在優(yōu)化過程中需要采用基于整機(jī)的優(yōu)化設(shè)計方法，而不是只針對單個部件結(jié)構(gòu)進(jìn)行的。整機(jī)優(yōu)化分析方法主要有：基于有限元法的系統(tǒng)動靜態(tài)性能分析對比優(yōu)化的計算機(jī)輔助分析的方法puteraidedengineering，CAE）[1]、整機(jī)有限元建模和動態(tài)分析方法[2]、整機(jī)結(jié)構(gòu)形狀拓?fù)鋬?yōu)化和尺寸參數(shù)優(yōu)化方法[3]等。文獻(xiàn)[4-7]探討了機(jī)械設(shè)備的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計方法，運(yùn)用靈敏度分析和多目標(biāo)遺傳算法對動態(tài)性能進(jìn)行改進(jìn)，但優(yōu)化算法比較傳統(tǒng)且單一。文獻(xiàn)[8-10]探討了注塑機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特性與優(yōu)化設(shè)計，但對注塑機(jī)械手的動態(tài)性能研究尚不夠深入。以某型號注塑機(jī)械手為優(yōu)化對象，機(jī)械手價格，分析了注塑機(jī)械手的模態(tài)特性，機(jī)械手價格，機(jī)械手價格，將響應(yīng)面法應(yīng)用到注塑機(jī)械手結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計中。建立注塑機(jī)械手的優(yōu)化數(shù)學(xué)模型，通過比較多目標(biāo)遺傳方法、篩選算法、非線性二次規(guī)劃算法求的Pareto優(yōu)化解集來得到比較好解。***，對得到的比較好解進(jìn)行靈敏度分析。分析結(jié)果表明，在保證動態(tài)性能基本不變的前提下，實(shí)現(xiàn)了整機(jī)的輕量化，為復(fù)雜機(jī)械設(shè)備的優(yōu)化設(shè)計提供了參考。2有限元建模及動態(tài)特性整機(jī)有限元模型的建立注塑機(jī)械手的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，在建模前應(yīng)該對其進(jìn)行適度合理的簡化以減少模型的計算量。

????電解模具清洗機(jī)：隨著科技的進(jìn)步，高精密模具應(yīng)用越來越廣范。精密模具由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜，模仁組件小而多，在注塑時高溫高壓生產(chǎn)后，模仁表面會產(chǎn)生很多油，銹，硫化物，塑膠積炭，瓦斯氣體等污垢，極度容易腐蝕模具表面結(jié)構(gòu)，長時間沒有好的清洗效果，會使模具徹底報廢。傳統(tǒng)用手工清洗方法與單純的超聲波清洗已很難滿足對精密模具保養(yǎng)的要求。?卡古電解模具清洗機(jī)將徹底改變這一現(xiàn)狀，利用高科技成果完成精密模具清洗從純手工清洗到全自動化清洗的突變。電解模具清洗機(jī)是專為模具清潔、維護(hù)、保養(yǎng)等，用以提 率，減少人員，節(jié)約成本而開發(fā)設(shè)計的高性價比產(chǎn)品模具清洗機(jī)：用于清洗模具表面硫化物,瓦斯殘留物,塑膠殘留物等的有效清洗設(shè)備組成：電解式超聲波系統(tǒng)是由超聲波發(fā)生系統(tǒng),電解電路系統(tǒng),循環(huán)過濾系統(tǒng),專用的電解清洗液和優(yōu)質(zhì)防銹劑組成.專業(yè)供應(yīng)電解超聲波清洗機(jī)／單槽超聲波清洗機(jī)?●利用超聲波的空化效應(yīng)，對工件上的污垢進(jìn)行沖擊，使污垢剝離。?●利用電解作用，加上金屬表面所產(chǎn)生的 及氧氣的催化作用，使有污垢的部位進(jìn)行分解并加以浮出。?●利用特殊的溶液經(jīng)充分的攪拌使得污垢迅速分解。●超聲波于電解的結(jié)合，使清洗液變得活躍，更容易脫離模具表面污垢。

????同時又要確保該模型的主要結(jié)構(gòu)力學(xué)性能保持不變[10]。通過對機(jī)械手動態(tài)分析影響不大的部件進(jìn)行簡化，從而減少了有限元分析的計算量。首先-E軟件中建立其參數(shù)化模型，主要部件有基座、主臂梁、副臂梁、電機(jī)、主臂，有限元模型，如圖1所示。根據(jù)實(shí)際情況，注塑機(jī)械手采用如下材質(zhì)，基座采用灰鑄鐵，主臂梁采用合金鋼，副臂梁和主臂均采用鋁合金（1060），其余材料采用默認(rèn)的結(jié)構(gòu)鋼。材質(zhì)通過輸入彈性模量，泊松比和密度等屬性來設(shè)置。圖1有限元模型TheFiniteElementModel有限元模態(tài)分析在對注塑機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化前，首先需要對機(jī)械手進(jìn)行有限元模態(tài)分析。通過比較機(jī)械手優(yōu)化前后的質(zhì)量、一階模態(tài)頻率和一階模態(tài)比較大變形量，可以觀察各目標(biāo)變量是否都得到了優(yōu)化。注塑機(jī)械手模態(tài)分析結(jié)果，如表1所示。表1固有頻率值（單位：Hz）NaturalFrequencyValue（unit：Hz）模態(tài)頻率1階2階3階4階5階6階7階8階9階10階由表1可知，注塑機(jī)械手的1階模態(tài)頻率為，又因?yàn)榈碗A模態(tài)對注塑機(jī)械手的振動影響比較大，所以在優(yōu)化過程中，減少整機(jī)質(zhì)量和一階模態(tài)變形的同時，應(yīng)盡比較大可能增加一階模態(tài)頻率大小，這樣可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。3整機(jī)優(yōu)化設(shè)計流程注塑機(jī)械手整機(jī)優(yōu)化設(shè)計流程。