????將螺母吸嘴2213對準螺母200，完成抓取動作，限位柱213將起到限位作用，防止螺母吸嘴2213過壓損壞，泰州機械手高品質(zhì)選擇，當完成五金件100及螺母200的抓取動作后，機械手將帶動治具運行至注塑機上的模具處，此時，注塑模具剛好完成一個成型周期，機械手推送治具運行到開模后的模具型腔中，帶動第三取放機構(gòu)23靠近成型完后的產(chǎn)品，將產(chǎn)品從型腔中取出，接著，機械手帶動治具轉(zhuǎn)動180度將***取放機構(gòu)對準模腔，在***推送裝置212的推送下，將五金件100放入模腔，緊接著，機械手將帶動治具回轉(zhuǎn)90度，將 取放機構(gòu)22對準模腔，在 推送裝置221的推送下，泰州機械手高品質(zhì)選擇，將螺母200放入模腔，然后機械手將帶動治具從注塑機中提起，待提起后，注塑機合模開始注塑，泰州機械手高品質(zhì)選擇，第三取放機構(gòu)23上的產(chǎn)品落入傳送帶，此時完成一個產(chǎn)品的生產(chǎn)過程。[0024]通過以上描述可知，本實用新型的優(yōu)點在于:通過定位構(gòu)件上的***固定位及 固定位將五金件及螺母準確固定，提高了產(chǎn)品的定位精度，所述取放構(gòu)件的***取放機構(gòu)、 取放機構(gòu)及第三取放機構(gòu)配合注塑機機械手可分別實現(xiàn)抓取五金件放入模具、抓取螺母放入模具、將模具中成型完的產(chǎn)品取出，實現(xiàn)了將五金件及螺母放入模腔及注塑完畢取件的自動化，大幅提聞了廣品的生廣效率，同時。

????2）：10-12.）［6］劉成穎，譚鋒，王立平.基于靈敏度分析的機床床身多目標優(yōu)化研究［J］.組合機床與自動化加工技術(shù)，2015（3）：1-4.（LiuCheng-ying，TanFeng，Wangonmulti-objectiveoptimizationofmachinebedbasedonsensitivityanalysis［J］.JournalofModularMachool&AutomaticManufacturingTechnique，2015（3）：1-4.）［7］朱金波，徐如濤，高新紅．基于多目標優(yōu)化的龍門加工中心動橫梁筋板結(jié)構(gòu)優(yōu)化設計方法［J］.組合機床與自動化加工技術(shù)，2015（10）：41-44．（ZhuJin-bo，XuRu-tao，Gaooptimizationdesignmethodformovingbeamstiffenedplatesofgantrymachiningcenterbasedonmultiobjectiveoptimization［J］.JournalofModularMachool&AutomaticManufacturingTechnique，2015（10）：41-44.）［8］周新建，趙延召，李志剛.注塑機械手機身振動特性分析與動力學分析［J］.機械設計與制造，2012（2）：214-216．（ZhouXin-jian，ZhaoYan-zhao，Liinjectionmanipulatorfuselagevibrationcharacteristicanalysisanddynamicanalysis［J］.JournalofMechanicalDesignandManufacturing，2012。

????一、準備工作確認電源及空壓源等動力源都妥善接好,檢查機械手空氣調(diào)壓閥壓力至二、開機啟動打開機械手電源開關(guān)，進行機械手原點復歸動作。設定機械手的各動作模式，具體根據(jù)產(chǎn)品需求設置。三、設定參數(shù)根據(jù)機械手夾具上的標參數(shù)，輸入機械手待機位置和夾取位置。然后根據(jù)標貼上參數(shù)設定注塑機開模行程。四、機器檢查檢驗夾具螺釘是否有松動，抱夾夾片是否有損壞，氣缸伸縮是否正常，是否漏氣，吸盤是否完好，金具是否有卡死等不良現(xiàn)象。五、安裝調(diào)試夾具安裝OK后，觀察夾具所有金具是否在同一個垂直面上，若不在，則調(diào)整連接快上的阻擋螺釘使夾具處于同一垂直面上。半自動微調(diào)夾取位置，調(diào)整OK后，保存參數(shù)。然后依次設定機械手的姿勢位置，途中開放位置，產(chǎn)品開放位置等。六、初步設定進入機械手定時器模塊，對各個動作時間進行初步設置。并初步設定注塑機頂針頂出延時（2s）與后退延時（5s）。進行注塑機及機械手的全自動運行操作七、運行觀察請仔細觀察全自動狀態(tài)下兩個設備的運行情況，然后微調(diào)機械手的各項時間與注塑機的各項時間（頂針頂出延時、頂針后退延時、中間循環(huán)時間等），以便機械手做到 迅速穩(wěn)定的動作反應。調(diào)整完畢，進行全自動生產(chǎn)。